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大疆的激光雷达Livux的工作原理
posted on 07 Sep 2021 under category 工程技术
传统的激光雷达，需要几十个激光头，并且像雷达一样不停转，才能得到比较清晰的“图像”。缺点是
- 几十个激光头，成本太高、体积大；
- 即使只转动一个反射镜，因为有几十个激光头，机械转动装置体积也小不了，可靠性堪忧。
根据上海禾赛的招股书，2020年卖出2000-3000套，每套8万左右。禾赛最新的低成本产品大概在3-4万元一个。
大疆激光雷达Livox通过一个非常巧妙地设计，用 少得多的激光头，1/10的成本（4000-5000一个），实现接近传统激光雷达的效果。
Livox采用了独特的棱镜扫描方式，使用两个棱镜，让光线从不同的方向发射，当光线穿过一个棱镜时，会发生折射，从而光线方向会发生变化。其中的”Vector”表示棱镜使光线发生偏折方向，第一个棱镜使光线偏折“Vector1”，第二个棱镜使光线偏折“Vector2”，最终合成的向量则是光线最终发射的方向。而这里的棱镜是固定在电机上面的，随着电机转速的不同，会扫描出各种各样的图案。
扫描出来的“图像”呈菊花型，初期密度低，随着棱镜不断转动，逐渐实现全覆盖。 
不过，这种技术的缺点是
- 不能360度扫描，只能扫描一个较小的角度，一辆车需要配置多个Livox激光雷达。
- 棱镜虽然体积小，但机械转动速度需要更快，所以也有机械损耗和维护问题。